로봇공학 자료 로봇 공학 연구실 레폿 MT

로봇공학 자료 로봇 공학 연구실 레폿

파일자료.zip

로봇공학 자료 로봇 공학 연구실

[로봇공학] 로봇 공학 연구실

로봇 공학 연구실 로봇공학실험

실험동 2-4호

1. Robot

1) 사전적 의미

2) 로봇의 중요성

2. 로봇의제작 과정

1) 로봇 제작의 구상

2) Hardware

3) Software

3. 로봇공학 연구실 수행 소감

1. Robot

1) 사전적의미

로봇은 사람과 유사한 모습과 기능을 가진 기계, 또는 무엇인가 스스로 작업하는 능력을 가진 기계를 말한다.

A robot is a mechanical device that can perform tasks automatically. Some robots require some degree of guidance, which may be done using a remote control, or with a computer interface.

2) 로봇의 중요성

그동안 인간이 해 오던 많은 일들을 지금은 로봇이 대신하고 있다. 산업 현장에서의 단조로운 반복 작업이나 따분...

로봇 공학 연구실

로봇공학실험

실험동 2-4호

1. Robot

1) 사전적 의미

2) 로봇의 중요성

2. 로봇의제작 과정

1) 로봇 제작의 구상

2) Hardware

3) Software

3. 로봇공학 연구실 수행 소감

1. Robot

1) 사전적의미

로봇은 사람과 유사한 모습과 기능을 가진 기계, 또는 무엇인가 스스로 작업하는 능력을 가진 기계를 말한다.

A robot is a mechanical device that can perform tasks automatically. Some robots require some degree of guidance, which may be done using a remote control, or with a computer interface.

2) 로봇의 중요성

그동안 인간이 해 오던 많은 일들을 지금은 로봇이 대신하고 있다. 산업 현장에서의 단조로운 반복 작업이나 따분한 작업, 불쾌한 작업, 위험한 작업을 인간을 대신해 하고 있는 것이다. 심지어 로봇은 우주 공간에서의 작업도 대신하고 있다.

이러한 것들은 로봇이 언제나 일정한 수준의 정밀도와 정확도로 작업을 계속할 수 있다는 특성 때문에 가능한 것이다. 때문에 로봇의 사용 빈도는 점점 더 늘어나고 있으며, 앞으로는 로봇의 응용 분야가 넓어짐에 따라 ‘제어 동역학-Robotics’의 이해는 기계공학도로서 필요한 사항이 될 것이다.

2. 로봇의 제작 과정

1) 로봇 제작의 구상

우리는 한번쯤은 다리가 불편한 사람들을 걸어가다 마주칠 때가 있다. 예상치 못한 사고, 혹은 선천적인 질병으로 인하여 다리의 장애를 겪고 살아가고 있는 사람들이지만, 이들도 건강하고 장수하는 삶을 바라면서 살 것이다. 이러한 사람들에게 삶에 대한 보장과 희망을 만들어 주고자, 보행 보조용 로봇의족, 혹은 로봇의족을 구상해 보도록 하자.

2) Hard ware

① size

로봇 의족의 크기를 생각해 보자. 좌?우 다리가 균형을 이루고 지구 중심으로부터 상체에 작용하는 중력을 지탱하며 보행하기 위해서는 양쪽의 다리가 거의 비슷한 크기를 가지고 있어야 한다.

② work space

로봇 의족이 작업을 할 수 있는 영역은 로봇 의족이 작동하여, 도달할 수 있는 영역을 뜻하며, 이를 작업 공간 혹은 작업영역이라 한다. 이러한 영역은 그 도구가 도달할 수 있는 영역인 도달가능 영역과 임의의 자세로 도달 할 수 있는 영역인 임의자세 도달 가능 영역으로 나눌 수 있다. 임의 자세 가능 영역은 당연히 도달 가능 영역의 부분집합임을 짐작할 수 있다.

③ 자유도

로봇 의족은 직접 운동을 하는 관절(joint)과 이 관절들 사이에 연결된 링크(link)로써 이루어져 있다. 또한 관절은 일반적으로 회전운동을 하는 회전 관절(Revolute joint)과 직선운동을 하는 직동관절(Prismatic joint)로 나눌 수 있으며, 이러한 관절의 숫자는 로봇 의족의 자유도(degrees of freedom)를 결정한다.

로봇의 움직임은 일반적으로 다리와 몸체(골반과 무릎) 운동, 발목 관절의 운동 2가지 종류로 나눌 수 있다.이러한 2가지 동작과 연관된 각각의 관절(joint) 운동도 자유도로서 언급될 수 있다. 각 축은 1개의 자유도 와 같다. link-joint-link

④ 재료, 모터 선정

사람의 다리를 움직이는 힘의 근원은 근육이다. 그것은 부드럽고 직동적으로 신축하여 힘을 내는데, 그 변위량은 비교적 작다. 사람의 다리는 가장 많이 움직이어도 관절각은 기껏 180˚ 가장 많이 올려도 0˚정도 이다. 그리고 근육은 굽힐 때 힘을 내지만 필 때에는 힘을 내지 않는다. 그 때문에 근육은 뼈 양측에 배치되며 어느 편 근육을 사용함으로 다리를 굽히거나 펴거나 하는데 이와 같은 다리의 움직임을 길항운동이라고 한다.

이에 비해서 로봇을 포함한 기계 장치의 구동은 전기모터에 의한 회전력, 공기압 실

[문서정보]

문서분량 : 4 Page

파일종류 : HWP 파일

자료제목 : 로봇공학 자료 로봇 공학 연구실

파일이름 : [로봇공학] 로봇 공학 연구실.hwp

키워드 : 로봇공학,로봇,공학,연구실,자료

자료No(pk) : 11057553